城市汽車(chē)保有量的增加，使得泊車(chē)時(shí)駕駛員駕駛汽車(chē)的轉動(dòng)空間普遍減小，對于經(jīng)驗不足的駕駛員，在平行泊車(chē)以及倒車(chē)入庫時(shí)，常常感到力不從心。本文針對平行泊車(chē)問(wèn)題，基于模糊邏輯控制理論設計了自動(dòng)泊車(chē)轉向控制器，有助于駕駛員實(shí)現平行泊車(chē)。

國內外解決立體車(chē)庫加盟自動(dòng)泊車(chē)的方法大致分為兩個(gè)方向:①路徑規劃:根據停車(chē)空間的幾何形狀，車(chē)輛的動(dòng)力學(xué)模型，碰撞約束等，預先規劃到達泊車(chē)位置的幾何路徑，通過(guò)控制算法跟蹤該路徑。②應用模糊邏輯和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )等算法模擬駕駛技術(shù)成熟的駕駛員的泊車(chē)行為，通過(guò)控制汽車(chē)轉向角和相對停車(chē)位的位置，控制汽車(chē)實(shí)現泊車(chē)。

路徑規劃基本屬于開(kāi)環(huán)控制策略，通常無(wú)法補償汽車(chē)運行中引起的位置誤差，即便可以通過(guò)反復的前進(jìn)與倒退運動(dòng)消除位置誤差，但同時(shí)也會(huì )增加時(shí)間以及運行成本;基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )與模糊算法等生成的控制策略屬于閉環(huán)控制，可以及時(shí)的彌補運行中產(chǎn)生的位置誤差。本文以模糊邏輯控制理論為依據設計平行泊車(chē)控制策略，不僅減小了汽車(chē)運行中引起的位置誤差，同時(shí)避免了應用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )產(chǎn)生的高計算量，而且有較好的控制效果。

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